當代學者對泰拳的歷史及起源尚有爭論。歷史上，泰國曾經同緬甸發生過數次戰爭，許多與泰拳有關的歷史資料在古代緬甸軍隊攻陷阿育陀耶王朝（或稱大城王朝）都城時已經遺失。

同其它各類技擊術一樣，泰拳的產生和發展也必然經歷了由低級到高級、由簡單到複雜的過程。人類在進化、發展的過程中，不可避免地會受到野獸以及人類內部敵人的襲擊。為了保證自己的安全，人類本能地運用身體各部位同襲擊自己的野獸和敵人搏鬥，這就產生了原始的攻防動作。泰民族的祖先們把自己的思想和從生活經驗中獲得的知識，同攻防的具體實踐結合起來，並進一步提煉，於是形成了具有本民族特色的徒手搏擊技術體系。

從前，泰拳手在搏鬥時用粗棉線把雙拳纏得如同鎧甲一般，並在拳峰處紮成結，然後將雙拳浸泡在粘液中，再撒上碎玻璃或砂礫，使雙拳表面異常粗糙。後來這種方法逐漸被停止使用，而代之以拳擊手套。二十世紀初，玫瑰園廣場設立拳台以後，泰拳便成為一項具備一系列規則的體育運動，拳台地板由木質材料製成，在上面鋪以用燈芯草做成的墊子，拳手著短褲比賽。比賽以分鐘來計時，設一名裁判。

泰拳在中國的正式傳播，至少可以追溯到20世紀90年代。1998年，在泰王國駐昆明總領事館的積極幫助下，職業泰拳教練首次通過泰國官方渠道進入中國教授泰拳，為中國武術界更為深入地了解泰拳創造了便利的條件。

泰國曾經被緬甸入侵，許多泰拳武者憑著泰拳戰勝入侵者，並促使泰拳的普及。後來據傳法國人侵略中南半島，在與泰國對戰時，亦學得了泰式腿法，即法國腿擊術(SAVATE)，惟另有一說，法國腿擊術(SAVATE)流傳自法國馬賽港口的水手間